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上肢機器人及智能綜合分析系統(tǒng)全方位的康復訓練

3)腕關節(jié)的運動

腕關節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節(jié)構成，前兩個關節(jié)組成一個結合關節(jié)，撓腕關節(jié)是典型的橢圓關節(jié)，可繞兩個軸運動，實現(xiàn)內收、環(huán)轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節(jié)、肘關節(jié)、腕關節(jié)，根據(jù)患者的需求選擇模式

上肢康復機器人主要實現(xiàn)肩、肘、腕，3個關節(jié)6個自由度的運動，其中肩關節(jié)3個自由度，肘關節(jié)1自由度及腕關節(jié)2自由度2.2.1肩關節(jié)的設計

本文設計的康復機器人具有6個自由度，腕關節(jié)和肘關節(jié)的3個自由度處于整個機構的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實現(xiàn)。肩關節(jié)有3個自由度而且需要占據(jù)的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。