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上肢智能康復機器人運動治療系統可智能識別左右手

2.1的運動分析

手臂關節的運動相對獨*立，但具有一定的約束性，結構復雜。上肢骨骼主要包括腦骨、撓骨、尺骨和腕骨等，通過肌肉形成具有自由度的關節包括肩，肘，腕手臂肌肉由腦肌，朧二頭肌，腦三頭肌等組成，在神經系統的調解下多組肌群與骨、關節協調共同完成手臂運動叨。

1)肩關節的運動

肩關節由肩腳骨的關節孟和腦骨頭構成，屬球窩關節。肩關節為全身*靈活的球窩關節，有三個自由度，可實現收展、旋轉、屈伸和環轉運動。

2節的運動

肘關節是一個復合關節。由腦撓、腦尺和撓尺三個關節，共同包在一個關節囊內。肘關節能實現兩個自由度，實現前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉運動。

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