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上肢智能康復運動及評估機器人根據不同需要設置握力

2節的運動

肘關節是一個復合關節。由腦撓、腦尺和撓尺三個關節，共同包在一個關節囊內。肘關節能實現兩個自由度，實現前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉運動。

3)腕關節的運動

腕關節由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節構成，前兩個關節組成一個結合關節，撓腕關節是典型的橢圓關節，可繞兩個軸運動，實現內收、環轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節、肘關節、腕關節，根據患者的需求選擇模式

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