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一.  概述

車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數據，根據掃描數據對螺柱位置進行優化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過螺柱進行定位的復合板排布整齊一致，輸出滿足機器人焊接要求的數據。

二.   優勢

1.   實景復制，人員之間溝通順暢

2.    現場與原設計對比分析，減少反復進場次數

3.    易掌握快速投入使用

4.    軟件授權方式靈活，提高利用率

三.   特點

1.    適配性強，軟件兼容各種掃描儀的結果，適應各種格式的點云數據

2.    TB級點云數據加載，采用先進的動態加載技術，實現快速的點云數據加載，操作流暢不卡頓

3.    直觀有效的誤差效果顯示，模型與點云的比較偏差結果的直觀顯示

4.    功能模塊簡潔分明，可快速直達系統不同區域進行操作

5.    零件管理區可選中單個結構件，進行效果渲染，提高單個結構件的可視性

6.    運行穩定可靠，滿足使用所需的各項技術要求，并符合國家的安全、保密等相關要求

7.    可根據企業的具體需求進行定制

四.   功能

1.    創建復合板數據

在數據管理界面中先創建復合板數據，創建復合板數據方法有兩種：一是可以手動添加；二是直接導入符合格式的文件。通過設置復合板的名稱、頂點位置、孔位、孔半徑來確定一個復合板，根據設置的參數，復合板會同步顯示在視圖區中�？梢詫σ延械膹秃习暹M行修改、刪除操作

2.    創建工藝卡

創建復合板后，可以根據已有的復合板設置復合板的排列順序以及復合板間隙，復合板的排列會同步顯示在視圖區中

3.    掃描數據

現場掃描數據，將掃描到的點云數據直接導入到軟件中

4.    確定坐標系

再定位塊上擬合三個相互垂直的平面，再根據擬合的三個平面確定坐標系�？梢酝ㄟ^翻轉X、Y、Z軸調整坐標系

5.    模型重建

根據現場實際情況，在點云中擬合平面，進行模型重建，擬合平面方法有兩種：一是選擇點云上的一個點，據此自動擬合成一個平面；二是選擇點云上的點，每4個點生成一個平面

通過互剪平面、邊界剪切、對齊平面等功能調整平面大小

6.    復合板排布

選擇固定板平面以及工藝卡，進行復合板排布，復合板排布后可以直接預覽效果，可以調整固定板的上方朝向，也可以調整復合板之間的間隙大小。預覽時，超出設定閾值的錨點以紫色顯示

復合板排布完成后，保存錨點位置時，可以設置平面的編號、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等

7.    錨點排序

根據需要對已經排布的復合板自定義錨點順序

8.    輸出錨點

輸出的錨點信息中包括：固定板編號，錨點序號，錨點x值，錨點y值，錨點z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實際點云的偏差角度值（角度制）

9.    PLC

錨點傳輸到PLC平臺，根據照相機抓取的控制點，將指令傳輸給機器人進行焊接。第一次輸入在標準狀態下獲得基準控制點，在每次旋轉后，再輸入在此狀態下獲得控制點信息，每輸入一組新的控制點信息，計算出實際錨點經過旋轉后的位置，將此位置用指令傳輸給機器人

10.  統計分析

根據時間可以查詢到相應車輛的螺柱信息，同步顯示螺柱統計圖