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它和非對稱缸組成了GPCM位置伺服系統，系統控制框圖見圖3，液壓系統的主要參數為A1=1.256×1-3m2，A2=8.76×1-4m2，m=3kg，ps=7MPa。控制算法采用計算機實現，能方便地自動實現算法間的切換，在調試時可方便地調整各控制器的參數。經調試，得到的實驗結果曲線見圖4。圖4a為圖4不同控制方式下位置伺服系統的階躍響應系統僅采用了PID調節控制的實驗結果，由于在位置附近控制器輸出量較小，常使閥工作在死區內，當閥工作在死區時，液壓缸停止運動，直到由于誤差積分作用使控制器輸出量超出死區，閥又突然開啟，缸又加速運動，通常會引起大的超調，振蕩、過渡時間長，控制精度低。
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