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康道昊威資訊：六軸機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，對于六軸機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。在設(shè)計中，六軸關(guān)節(jié)機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有較小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。

1.六軸機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

6軸機器人是一種用來從事繁重的重復(fù)性制造工作的自動化設(shè)備，6軸關(guān)節(jié)機器人負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務(wù)。常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)：六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大。

六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復(fù)雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

2.六軸機器人的作用

省材料：材料利用率高達82%以上并減少儲存空間

省時間：減少換料時間提升生產(chǎn)效率

省人工：多人生產(chǎn)工藝轉(zhuǎn)化成由一人可監(jiān)管的六軸機器人

成本回報：1-2年收回成本

實用性強：很多設(shè)備都可以使用，可為客戶節(jié)省50-60%設(shè)備投資

效率高：六軸機器人適用于準確定位均在人機介面上設(shè)定，操作員3分鐘內(nèi)即可完成位

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