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對于傳統的 DDR，線圈繞組后插入到定子齒間插槽內。從頂部看，線圈有直角。因此在插槽內兩線圈之間必然存在空余空間，此空間是一種浪費，因為在此區域內可用磁通量不能用于產生任何力矩。

雅科貝思 ADR系列直驅電機，線圈采用專門工藝進行繞組，可提高至少35%的繞組量并充分利用插槽內空間，因此電機具有更高的扭矩。

雅科貝思直驅電機ADR系列性能特點

1.通過索引脈沖精確復位

2.高度選型75mm-215mm

3.連續扭矩1.9Nm-377.9Nm

4.峰值扭矩從5.8Nm-1133.8Nm

5.尺寸: 110 mm, 135 mm, 175 mm, 220 mm, 360 mm

6.業界內更小體積，更低轉子慣量，更大扭矩

7.直接驅動、無刷電機與編碼器和軸承完全整合為一體

8.數字量及模擬量編碼器可選，最高重復定位精度可達±2arcsec

雅科貝思ADR系列直驅電機在定子齒牙上有專門的牙尖，此設計顯著使齒槽轉矩最小化而不會影響電機性能。雅科貝思的設計工程師竭盡所能使電機性能最大化，比如減少齒槽扭矩到最小化。

雅科貝思DDRD電機通常使用光學增量編碼器反饋。光學編碼器相比較旋轉變編碼器可提供更好的精度和更高的分辨率。雅科貝思DDR電機無論多大型號，通常使用光學編碼器光柵尺的光柵間距是20微米。通過插值，可以獲得非常高的分辨率，以達到應用所需精度。