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　　上海仰光電子科技有限公司

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　　8、電機產生軸電流

　　電機的軸—軸承座—底座回路中電流稱為軸電流。

　　軸電流的產生原因：

　　1）磁場不對稱；

　　2）供電電流中有偕波；

　　3）制造、安裝不好，由于轉子偏心造成氣隙不勻；

　　4）可拆式定子鐵心兩個半圓有縫隙；

　　5）有扇形疊成式的定子鐵心的拼片數目選擇不合適。

　　危害：使伺服電機軸承表面或滾珠受到侵蝕，形成點狀微孔，使軸承運轉性能惡化，摩擦損耗和 發熱增加，終造成軸承燒毀。

　　預防：1）消除脈動磁通和電源偕波（如在變頻器輸出側加裝交流電抗器）；

　　2）電機設計時，將滑動軸承的軸承座和底座絕緣，滾動軸承的外端和端蓋絕緣。

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　　發那科伺服電機維修故障：磁鐵爆鋼、磁鐵脫落、卡死轉不動、編碼器磨損、碼盤/玻璃盤磨損破裂、電機發熱發燙、電機進水、電機運轉異常、高速運轉響聲、噪音大，剎車失靈、剎車片磨損、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、啟動報警、啟動跳閘、過載、過壓、過流、不能啟動、啟動無力、運行抖動、失磁、跑位、走偏差、輸出不平衡、編碼器報警、編碼器損壞、位置不準、一通電就報警、一通電就跳閘、驅動器伺服器報警代碼、燒線圈繞組、航空插頭損壞、原點位置不對，編碼器調試/調零位、更換軸承、軸承槽磨損、轉子斷裂，軸斷裂、齒輪槽磨損等

　　發那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應對轉子的位置進行調整，方法如下：

　　1、將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。

　　2、將U相(電樞插頭的A腳)和直流調壓器的“ ”端相聯，V、W和直流調壓器的“－”端相聯編碼器加X 5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。

　　3、通過調壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV IW。，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。

　　注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可(在維修時調整在3—5A)。

　　4、在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2 C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致。

　　5、安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機維修。

　　伺服電機部件加工工廠是對發那科制造的各類電機的部件進行加工的工廠。電機部件由于軸或法蘭盤之類旋轉對稱形狀的部件較多，所以主要借助車床與外圓磨床進行加工。發那科機器人搭配機床的簡單加工單元，連接多處自動倉庫，實現了材料供給、加工、清洗、檢查、出廠的自動化。

　　在各加工單元，發那科機器人上裝配有伺服驅動的機械手與機器人用視覺系統iRVision，對各類零部件的搬運與向加工機的裝卸、加工后的清洗及吹掃、毛刺去除作業實施自動化作業。通過自動進行加工零部件的在線測量，以及基于測量結果對加工機進行調整，可實現穩定的微米級高精度加工。

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　　伺服電機常見故障分析

　　1、起動電機前需做的工作

　　1）測量絕緣電阻（對低電壓電機不應低于0.5M）；

　　2）測量電源電壓，檢查電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求；

　　3）檢查起動設備是否良好；

　　4）檢查熔斷器是否合適；

　　5）檢查電機接地、接零是否良好；

　　6）檢查傳動裝置是否有缺陷；

　　7）檢查電機環境是否合適，清除易燃品和其它雜物。

　　2、電機過熱的原因

　　1）負載過大；

　　2）缺項；

　　3）風道阻塞；

　　4）低速運行時間過長；

　　5）電源偕波過大。

　　3、電機三相電流不平衡的原因

　　1）三相電壓不平衡；

　　2）電機內部某相支路焊接不良或接觸不好

　　3）電機繞阻匝間短路或對地相間短路；

　　4）接線錯誤。

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　　發那科伺服電機維修故障：

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　　伺服電機原理

　　伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機的轉動，從而實現的定位，可以達到0.001。伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅